Asteroide on väga erinevat mõõtu. Neist suurim on 975-kilomeetise diameetriga 1 Ceres, mis nüüdseks on ülendatud kääbusplaneetide klassi. 4 Vesta ja 2 Pallase diameeter ületab 500 kilomeetrit. Suuruselt järgnevad 10 Hygiea, 704 Interamnia, 52 Europa, 511 Davida, 87 Sylvia, 65 Cybele, 15 Eunomia, 3 Juno. Kuid seda kivipuru on maailmaruumis avastatud järjest rohkem ja asteroidide mõõdu alampiiriks paistab olevat kujunenud üks meeter.